西汉著名军事家，出身卑微，为平阳侯府奴婢之子，后因姐姐卫子夫得宠于汉武帝而入宫。他七次率军出击匈奴，屡建奇功，官至大将军、大司马，封长平侯，掌握全国兵权。曾奇袭龙城、收复河套、击溃右贤王，并在漠北决战中与外甥霍去病共同重创匈奴主力。为人谦逊谨慎，虽位极人臣仍礼贤下士，不擅权谋，深得武帝信任。其军事成就为汉朝北方边境的稳定奠定基础，是汉匈战争中的关键人物。
卫青生父，河东郡小吏，与卫媪私通生下卫青，但未给予其合法身份和家庭接纳。
卫青同母异父姐姐，原为平阳侯府歌女，后成为汉武帝第二任皇后，是卫氏家族崛起的关键人物。
卫青外甥，少年名将，在对抗匈奴战争中战功卓著，与卫青并掌军权，共称‘帝国双璧’。
汉武帝姐姐，初嫁曹寿，守寡后再嫁卫青，曾是卫青主人，后结为夫妻，地位尊贵。
卫子夫所生太子，卫青亲外甥，自幼受卫氏庇护，后因巫蛊之祸自杀，牵连卫家衰落。